Poprvé nastoupil k ligovému zápasu v necelých dvaceti letech za Bohemians Praha. "Bohemka" je populární fotbalový klub, který má ve znaku symbol Austrálie - klokana. Panenkovým prvním reprezentačním startem byla kvalifikace na mistrovství světa v roce 1973 proti Skotsku.
Roku 1976 díky Panenkově proměněné rozhodující penaltě ve finále proti Německu získalo Československo titul mistrů Evropy. Jeho slavné penaltě se říká „vršovický dloubák“ (zatímco ve světě se používá pojem „Panenka goal“ nebo „Panenka kick“). Sám sebe kopajícího penaltu ztvárnil v malé roli v českém filmu Sonáta pro zrzku (1980).
Antonín Panenka podporuje Aussie Film Fest - přidejte se i Vy! Díky crowdfundingu zajistíme skvělý program, dětský koutek, výstavu fotografií v Kavárně Lucerna a ozvěny AFF 2015 budou v Bratislavě!